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基于二维码视觉与激光雷达融合的高精度定位算法
栾佳宁, 张伟, 孙伟, 张奥, 韩冬
计算机应用
2021, 41 (5):
1484-1491.
DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2020081162
为解决以蒙特卡罗定位算法为代表的激光室内定位算法存在的定位精度差和抗机器人绑架性能差的问题，以及传统二维码定位算法环境布置复杂且对机器人运行轨迹有严格要求的问题，提出了一种融合二维码视觉和激光雷达数据的移动机器人定位算法。机器人首先利用机器视觉技术搜索检测环境中的二维码，然后将检测出二维码的位姿分别转换至地图坐标系下，并融合生成先验位姿信息。而后以此作为初始位姿进行点云对准以得到优化后的位姿。同时引入里程计-视觉监督机制，从而有效解决了包括二维码信息缺失、二维码识别错误等由环境因素带来的问题，并保证了位姿的平滑性。基于移动机器人的实验结果表明，所提算法比经典的自适应蒙特卡罗定位（AMCL）算法的雷达采样点平均误差下降了92%，单次位姿计算时间减少了88%，可有效解决机器人绑架问题，并应用于以仓储机器人为代表的室内移动机器人。
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